Tento návod na osvobození byl formulován možná již ve 2. století před naším letopočtem Patandžalim, o němž však není mnoho známo. Někdy zobrazován jako napůl člověk a napůl had.

Ve spise Jógasútra je popsána cesta rádžajógy, během níž se člověk naučí ovládat své tělo a mysl. Při meditaci se pak odpoutá od vnějšího světa a obrátí pozornost k čistému vědomí, které je skryto v jeho nitru. Tím duše dosáhne osvobození od hmoty.

Stezka má osm stupňů.
První stupeň -.jama – představuje v podstatě zákazy a zdrženlivosti:  ahinsa - neubližování, satja – pravdivost, astéja – nekradení, brahmačarja – zdrženlivost a aparigraha – nehrabivost.
Druhý stupeň - nijama – jsou příkazy: šauča - čistota těla a mysli, santóša – spokojenost, tapas – askeze, sebekázeň, svádhjája - studium posvátných knih a Íšvarapranidhára - uctívání osobního boha
Třetí stupeň -ásana –se soustředí na pozici, přičemž ve spise jde pouze o držení těla při meditaci a žákům radžajógy doporučuje, aby si našli pozici, která je pro ně pohodlná a umožňuje jim soustředění.
Čvrtý stupeň -pránajama – učí ovládání dechu, které má pro jógína zásadní význam při získávání vlády nad tělem a myslí.
Pátý stupeň -.pratjáhara - „stažení“ se soustředí na ovládání smyslů jejich odpoutáním od smyslových objektů.
Šestý stupeň -.dhárana – znamená koncentraci, která je psychickou přípravou pro meditaci intenzivním soustředěním na vnitřní objekt, obraz, kterým může být božstvo, mandala atp.
Sedmý stupeň – dhjána .- již znamená meditaci, při níž jógín navazuje na předchozí stupeň a jprohlubuje své soustředění, až se jeho vědomí proudí k jedinému vnitřnímu objektu.
Osmý stupeň – samádhí- „ustálení“ je již extatickým stavem, kdy se rozdíl mezi subjektem a objektem meditace se zcela vytrácí a individuální vědomí se proměňuje a dospívá k poznání absolutna.